密宗相对于显教而言，称为“密宗”。密宗在唐开元年间由印度传入中国，分为两密法：一为胎藏界密法，一为金刚界密法。两部大法集于一身，形成唐密。后来密宗传于日本，日本密宗又分为东密与台密。
在汉地佛教密宗中，胎、金两部各有传承。唐朝时善无畏大师所传的是以胎藏界为主的密法，主要依据是《大毗卢遮那成佛神变加持经》（大日经）；而金刚智、不空三藏法师传授的则是以金刚界为主的密法，主要依据是《金刚顶经》。后来善无畏与金刚智相遇后，二人互为阿阇黎（导师），互相灌顶传法，于是二人皆得胎、金两部大瑜伽教，胎、金合一，即无上密教之最高奥义。唐密里的胎藏界、金刚界，不能简单的和藏密里的各部去比较，因为分类标准不同。
密宗认为宇宙中一切事物都是大日如来（毗卢遮那佛）的显现。表现其理德方面的称“胎藏界”；表现其智德方面的称“金刚界”。
按照《大日经》的描写所绘出的图案就是“胎藏界曼荼罗”。
1.胎藏界【理】：“胎藏”的意思是指大日如来显现的理性隐藏在烦恼中而不显露，又指它具足一切功德，如母胎藏子体一样。本来具有的觉悟，即真如佛性。故胎藏界具有理、因、本觉、化他等诸义。
佛法讲一切本自具足，本心能生出万法，就好像所有不同的人都是从胎儿慢慢长大，一切长大显现的过程都由心出，所以名“胎”。又如同树的样子，属于什么品种都是由种子决定，不同的特性都“收藏”在种子里，所以名“藏”。
按照《金刚顶经》的描写所绘出的图案就是“金刚界曼荼罗”。
2.金刚界【智】：“金刚”的意思是指大日如来智德坚固、锐利，不为一切烦恼所破，犹如金刚宝石之坚固，说明大日如来的“智”是自行修证之“果”。故金刚界具有智、果、始觉、自证等诸义。
金刚二字代表智慧。佛法讲降服一切烦恼，转一切烦恼为智慧，金刚界则是“转”的体现。法界一切显现都是因缘聚合而成没有实体，如果行者能把由因缘聚合而产生的现象，不执为实有，把烦恼转为智慧，便是金刚界的义（义是道理）。
曼荼罗是密教传统的修持能量的中心，意译“坛”、“坛场”、“坛城”。胎、金两部大法之区别，是由观察的方面和立场不同而表法，因而不同。“何期自性，本自具足。何期自性，能生万法”，在佛不增，在众生不减，法尔如是。
胎藏界的色法（地、水、火、风、空）和金刚界的心法（识、意识）总括宇宙万有，又都存在众生心中，佛与众生体性是相同的。如果众生能够依法修习“三密加持”：即手结印契（手印）、口诵真言（咒语）、心观本尊（佛菩萨的形像），就能将自己的身、口、意“三业”清净，与佛的身、口、意“三密”相应，最终能够即身成佛。
胎藏界的五佛是：大日如来、宝幢如来、开敷华王如来、无量寿如来、天鼓雷音如来。
金刚界的五佛是：大日如来、阿閦佛、宝生佛、阿弥陀佛、不空成就佛。
注：释迦牟尼佛对凡夫俗子所说的法称为显教。密教则是法身佛毗卢遮那佛（大日如来）说的密奥大法，所以密宗也叫真言宗，又名“密教”、“秘密教”、“瑜伽宗”、“金刚顶宗”、“真言乘”、“金刚乘”、“秘密藏”、“持明藏”、“总持藏”、“陀罗尼藏”等。该宗受法身佛大日如来深奥秘密教旨传授，为真实言教，行者依理事观行，修习三密瑜伽（相应）而获得悉地（成就），故名。密教始祖为大日如来（毗卢遮那佛），大日如来传法金刚手秘密主，是为密宗第二祖。金刚手秘密主据大日如来内证法乐之境界集成密法之两部根本经典：《大日经》和《金刚顶经》，并将之藏入南天竺铁塔（传说在南印度），以期待后世有缘者。释迦牟尼佛（化身佛）灭度后700多年时，龙树菩萨开启南天竺铁塔，亲自从金刚手秘密主得授密法，为第三祖。龙树菩萨传法给其弟子龙智，是为第四祖。又过数百年，龙智700多岁时，传法给善无畏与金刚智，是为第五祖。史称“开元三大士”的善无畏、金刚智及不空三藏法师于中国盛唐时先后自印度来华广弘密法，并经善无畏大师的弟子一行法师、惠果法师等祖师的努力，将金刚界、胎藏界两部大法集于一身，形成唐密。
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